Real-Time Interrupt-driven Concurrency

Конкурентный фреймворк для создания систем реального времени

Введение

Эта книга содержит документацию уровня пользователя фреймворком Real-Time Interrupt-driven Concurrency (RTIC). Описание API можно найти здесь.

Возможности

  • Задачи - единица конкуренции 1. Задачи могут запускаться по событию (в ответ на асинхронный стимул) или вызываться программно по желанию.

  • Передача сообщений между задачами. А именно, сообщения можно передавать программным задачам в момент вызова.

  • Очередь таймера 2. Программные задачи можно планировать на запуск в определенный момент в будущем. Это свойство можно использовать, чтобы реализовывать периодические задачи.

  • Поддержка приоритетов задач, и таким образом, вытесняющей многозадачности.

  • Эффективное, свободное от гонок данных разделение памяти через хорошо разграниченные критические секции на основе приоритетов 1.

  • Выполнение без взаимной блокировки задач, гарантированное на этапе компиляции. Это более сильная гарантия, чем предоставляемая стандартной абстракцией Mutex.

  • Минимальные затраты на диспетчеризацию. Диспетчер задач имеет минимальный след; основная часть работы по диспетчеризации делается аппаратно.

  • Высокоэффективное использование памяти: Все задачи используют общий стек вызовов и нет сильной зависимости от динамического распределителя памяти.

  • Все устройства Cortex-M полностью поддерживаются.

  • Эта модель задач поддается известному анализу методом WCET (наихудшего времени исполнения) и техникам анализа диспетчеризации. (Хотя мы еще не разработали для дружественных инструментов для этого).

Требования

  • Rust 1.31.0+

  • Программы нужно писать используя 2018 edition.

Благодарности

Эта библиотека основана на языке RTIC, созданном Embedded Systems group в Техническом Университете Luleå, под рук. Prof. Per Lindgren.

Ссылки

1

Eriksson, J., Häggström, F., Aittamaa, S., Kruglyak, A., & Lindgren, P. (2013, June). Real-time for the masses, step 1: Programming API and static priority SRP kernel primitives. In Industrial Embedded Systems (SIES), 2013 8th IEEE International Symposium on (pp. 110-113). IEEE.

2

Lindgren, P., Fresk, E., Lindner, M., Lindner, A., Pereira, D., & Pinho, L. M. (2016). Abstract timers and their implementation onto the arm cortex-m family of mcus. ACM SIGBED Review, 13(1), 48-53.

Лицензия

Все исходные тексты (включая примеры кода) лицензированы либо под:

на Ваше усмотрение.

Текст книги лицензирован по условиям лицензий Creative Commons CC-BY-SA v4.0 (LICENSE-CC-BY-SA или https://creativecommons.org/licenses/by-sa/4.0/legalcode).

Contribution

Если вы явно не заявляете иначе, любой взнос, преднамеренно представленный для включения в эту работу, как определено в лицензии Apache-2.0, лицензируется, как указано выше, без каких-либо дополнительных условий.